Pengujian yang dilakukan pada aplikasi robot sepak bola, akan diatur dalam posisi yang telahditetapkan untuk bergerak dari satu sisi ke bidang sisi lainnya. Apabila terdapat rintangan dalam jalur  pergerakan robot tersebut maka robot akan mengambil atau memlih suatu pergerakan berbentuk kurvasedemikian rupa sehingga robot tersebut tidak akan menabrak rintangan yang ada didepannya sepertiterlihat dalam Gambar 8 dan 10. Pergerakan robot dalam menghindari rintangan berhasil diuji denganmenerapkan kalkulasi sudut antara robot dengan arah serta posisi yang diinginkan terhadap rintanganyang ada.Gambar 8. Robot membentuk Gambar 9. Robot bergerak luruskurva untuk menghindari rintangan setelah menghindari rintanganPergerakan robot ditetapkan untuk bergerak kearah gawang lawan. Dalam Gambar 9 dan 11rintangan diletakkan dalam satu jalan maupun secara sejajar dengan robot yang akan bergerak. Robotakan bergerak dalam garis lurus untuk menghindari rintangan tanpa menabrak robot lain. Denganmempergunakan kalkulasi tertentu serta perhitungan derajat pergerakan dan ditambahkan beberapainstruksi tertentu dapat memberikan pergerakan robot yang berbentuk kurva dalam menghindaririntangan.Gambar 10. Robot membentuk Gambar 11. Robot bergerak luruskurva untuk menghindari rintangan setelah menghindari rintangandalam pengujian mengunakan

robot engine

dalam pengujian mengunakan

robot engine

 

4. Pembahasan

Dalam penelitian ini algoritma untuk menghindari rintangan serta kontrol posisi robot sepak bola telah berhasil dikembangkan dan diuji menggunakan simulator maupun mesin robot sepak bola. Formulamatematika dan teori posisi diterapkan untuk mendapatkan hasil pengujian yang tepat. Kelajuan robotdipergunakan untuk menghitung kecepatan pergerakan dan arah robot. Hal ini sangat berkaitan eratterhadap sudut kesalahan terkecil. Hubungan ini bergantung pada proporsional gain, Kp dimana proporsional mengarah kepada penciptaan sinyal koreksi yang sebanding dengan kesalahan. Kita dapatmengatur derajat arah pergerakan juga termasuk didalamnya ukuran jarak untuk semua arah pergerakanrobot.

5. Kesimpulan

Perumusan dasar pergerakan robot diperkenalkan melalui beberapa contoh. Formulasi dasar dalam pergerakan robot berbasis pada pendekatan matematis. Pergerakan dasar didalam robot sepak bola yaitu pergerakan robot menghindari rintangan telah berhasil dikembangkan dan dipresentasikan dengan baik.Dengan menggunakan fungsi-fungsi dasar dalam pergerakan robot dapat dikembangkan berbagai strategilain seperti menendang bola, pergerakan tanpa bola, penjagaan terhadap pemain lawan, dan penjagagawang. Dalam mengembangkan algoritma menghindari rintangan menggunakan microsoft Visual C++2008

®

. Algoritma fungsi dasar untuk pergerakan robot dalam menghindari rintangan telah berhasildikembangkan dan diuji menggunakan

Robot Soccer Simulator 

V1.5A selain itu strategi ini juga telahdiuji menggunakan robot yang sebenarnya. Hasil kajian ini memperlihatkan strategi tersebut dapatdipergunakan sebagai bagian algoritma strategi yang lengkap untuk kompetisi robot sepak bola yangsesungguhnya sehingga dapat membawa kemenangan bagi yang mengembangkan strategi dengan baik.

Penghargaan

Penulis mengucapkan banyak terimakasih kepada Fakulti Teknologi dan Sains Maklumat UniversitiKebangsaan Malaysia dalam menyediakan fasilitas dan dukungan financial melalui Dana PenelitianUniversitas dari Kelompok Riset Pengenalan Pola No. UKM-GUP-TMK-07-02-034. Selain itu tidaklupakami mengucapkan terima kasih kepada Beh Kheng Aik, Noor Izzati Mohd Nasir, Lai Yi Qing, danRuzaini atas kontribusinya dalam penelitian ini.

6. Daftar Pustaka

Baharin, K.N., 2009. Robotic soccer programming. Astana Digital paper sheet.http://www.astanadigital.com/Chhabra, M., A. Nahar, A. Mukherjee, A. Mathad and S. Chaudhuri, 2004. Novel approaches tovision and motion control for robot soccer. Proceedings of the National Conference onAdvanced Manufacturing & Robotics, India, pp. 68-74. DOI: 10.1.1.132.9022Egly, U., G. Novak and D. Weber, 2005. Decision making for MiroSOT soccer playing robots, pp.69-72.http://www.tinyphoon.com/rainbow/_tinyphoon/Documents/CLAWAR_EURON_DecisionMaking.pdf Groen, F., M. Spaan and N. Vlassis, 2002. Robot soccer: game or science. Proceedings of CNR Scientific Conference, pp. 92-98. DOI:

10.1.1.20.1867 

Jolly, K.G., S. Kumar and R. Vijayakumar, 2009. A bezier curve based path planning in a multi-agentrobot soccer system without violating the acceleration limits. Robot. Auton. Syst., 57: 23-33.http://dx.doi.org/10.1016/j.robot.2008.03.009

 

Kim, C.J., M.S. Park, A.V. Topalov, D. Chwa and S.K. Hong., 2007. Unifying strategies of obstacleavoidance and shooting for soccer robot systems. Proceedings of International Conference onControl, Automation and Systems, Oct. 17-20, Seoul, Korea, pp. 207-211. DOI:10.1109/ICCAS.2007.4406909Kim, J-H., K-C. Kim, D-H. Kim, Y-J. Kim and P. Vadakkepat, 1998. Path planning and role selectionmechanism for soccer robots. Proceedings of IEEE International Conference on Robotics andAutomation, May 16-20, Leuven, Belgium, pp. 3216-3221. DOI:10.1109/ROBOT.1998.680920Kyrylov, V., 2006. Balancing gains, risks, costs, and real-time constraints in the ball passingalgorithm for the robotic soccer 

.

Simon Fraser University, Canada, pp. 304 – 313. DOI:10.1007/978-3-540-74024-7_27 Novak, G., 2002. Multi agent systems - robot soccer. Ph.D. Thesis, Vienna University of Technology,Vienna, Austria. http://www.tuwien.ac.atPratomo, A.H.,Prabuwono, A.S., Zakaria, M.S., Omar, K., Nordin, M.J., Sharan, S., Abdullah,S.N.H.S., and Heryanto, A., 2010. Position and Obstacle Avoidance Algorithm in RobotSoccer, Int Journal of Computer science 6 [2], ISSN. 1549-3636, pp: 173-179.Siegwart, R. and I.R. Nourbakhsh, 2004. Introduction to autonomous mobile robot. The MIT PressCambridge, Massachusetts, London, England, ISBN: 026219502X, pp: 10-12.